意思能力とは、法律行為の意味や結果を理解した上で、その行為をするか否かの判断をすることができる能力です。
意思能力がない人が行った法律行為は無効ですので、認知症などで意思能力がない人は、遺言書を作成することはできません。遺産分割協議に参加することもできませんので、成年後見開始などの審判を申立て、選任された成年後見人らと遺産分割協議を行う必要があります。

成年後見人は、本人の利益を代表する人ですので、遺産分割協議においては、法定相続分を取得することが原則となります。遺産分割協議について、家庭裁判所の許可は不要ですが、事前に家庭裁判所に連絡するケースが多くなっています。
▽関連条文
民法
民法3条の2
法律行為の当事者が意思表示をした時に意思能力を有しなかったときは、その法律行為は、無効とする。
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